Původní dřevěný kostel byl vystavěn na konci 12. nebo počátkem 13. století, nejstarší písemná zmínka pochází z roku 1352. Náležel k žitavskému děkanátu. Stavba byla několikrát vážně poničena požáry (1515, 1624 a 1744).
Zásadní přestavbu městského kostela uskutečnil v roce 1545 majitel panství Georg von Schleinitz. Roku 1701 objednal kníže Anton Florian z Liechtensteinu u Antona Schoonjanse (1655-1726) z Antverp oltářní obraz s motivem umučení sv. Bartoloměje za 6 000 zl. Dnešní podobu získal kostel roku 1755. Zacharias Rudolf zhotovil roku 1806 věžní hodiny věnované rumburskými firmami. Latinský nápis u výklenku na severní straně kostela, kde původně stávala socha sv. Bartoloměje (dnes umístěná v kostele), odkazuje na opravu kostela ze sbírek dobrodinců roku 1874. Kostel je jednolodní, obdélníkového půdorysu, s pětibokým presbytářem, hranolovitou věží a trojboce ukončenou kaplí. Zařízení kostela je převážně pseudorománské. Existenci starého hřbitova kolem kostela připomínají náhrobníky na jeho východní straně z let 1681, 1682 a 1685. Celková rekonstrukce kostela probíhá od 90. let 20. století. V roce 2010 byla dokončena obnova varhan firmy Julius Jahn u. Sohn z Drážďan (1923). Kromě pravidelných bohoslužeb pořádá Římskokatolická farnost - děkanství Rumburk v kostele koncerty vážné hudby a další kulturní akce (Svatomartinský lampiónový průvod, Živý betlém).
